无人机是指通过无线电遥控装置和自带程序控制装置操作，或由机载计算机完全或间歇自主操作的无人飞行器。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合执行过于“肮脏或危险”的任务。

　　随着无人机技术的发展，无人机在通信领域的应用越来越广泛。随着环境和服务复杂度的增加，单独的无人机难以满足任务需求，无人机集群可以对各个无人机节点获取的信息进行整合和分析，从而使目标和环境更加丰富。通过多架无人机的合作，全面准确地了解信息。因此，大规模无人机集群协作是必然趋势。无人机集群协作主要依赖于无人机之间的高性能数据链系统。

　　目前，无人机自组网大多采用移动自组网中的路由技术，主要包括主动路由技术、被动路由技术、混合路由技术等。然而，有人发现现有的路由技术无法根据网络中每个无人机的具体情况来选择传输路径，一旦无人机的节点处于低功率或高负载情况，现有的路由技术无法避开节点，从而出现网络拥塞等不良影响。

　　因此，需要更为完善的无人机自组网路由方法，包括：

　　1、获取网络拓扑图;

　　2、获取待传输的数据包及其目标节点，结合网络拓扑图和目标节点，获取与目标节点通信的所有邻居节点;

　　3、获取每个邻居节点到目标节点的最短路径;

　　4、接收来自每个邻居节点的广播信息，并整合位置信息、缓存队列长度信息、剩余电量信息和每个邻居节点的最短路径，选择邻居节点作为传输中继节点，向中继节点传输数据包。

　　综合各个邻居节点的广播信息，确定无人机自组网的运行状态，解决了现有技术中无法根据无人机节点的具体情况选择传输路径的技术问题。

　　无人机自组网路由方法，综合利用无人机节点的负载和能量信息以及机载卫星信号接收器获取的位置信息(GPS、北斗等)，实现更高效率、更高稳定性的路由，保证数据的高质量传输。